Výpočet prevodovky a mechanizmu - kinematika

Vypočítajte: polohu, rýchlosť a zrýchlenie bodu z šesťčlenného mechanizmu, ak je daná poloha, rozmery, φ21, φ21, φ21.

Jedná sa o šesťčlenný mechanizmus s počtom stupňov voľnosti:
n = 3(6 - 1) - 2(5 + 2) = 1 °v

Je potrebné vykonať výpočet:
- dvomi uzatvorenými vektorovými slučkami mechanizmu
- jednou vektorovou slučkou bodu záujmu Z

Vo zvolenom súradnicovom systéme 0, x, y sa zvolí:
Vektorová slučka 1 s vektormi r4, r3, r2, r1 a smerovými uhlami φ4, φ3, φ2, φ1, kde sú konštanty: dĺžky 0A, 01A, 01B, φ1 Nezávislé premenné φ21, φ21, φ21 = f(t)
Závislé premenné: uhly φ4, φ3 a dĺžka AB
Vektorová slučka 2 s vektormi r4, r5, r6, r7, r8 a smerovými uhlami φ4, φ5 = φ3 - pí, φ6, φ7, φ8.
Konštanty: OA, CD, DO, φ6, φ7,φ8
Závislé premenné: AZ, ZC, φ4, φ5 = φ3 - pí